Acionamento de Motores DC
O foco deste post será no acionamento de motores DC, pois como apresentado anteriormente (Projeto Mecânico) são os mais vantajosos para um micromouse de competição.
O controle de velocidade de um motor DC pode ser realizado variando sua tensão média de operação e a técnica mais utilizada para isto é a PWM (Pulse Width Modulation – Modulação por Largura de Pulso). A partir de um sinal PWM, apenas variando sua razão cíclica (ou duty cycle, em inglês) é possível controlar a velocidade do motor. A figura a seguir ilustra sinais PWM com diferentes razões cíclicas:
A capacidade de corrente dos pinos de saída dos microcontroladores é limitada e também é necessário o controle do sentido de giro destes motores, com isso, são necessários drivers de potência denominados de ponte H ou full-bridge. Estes drivers são constituídos de chaves semicondutoras (transistor bipolar ou MOSFET) que além de amplificarem a corrente permitem que os motores girem nos dois sentidos e possibilitam ainda uma situação de frenagem. A seguir é ilustrado o princípio de funcionamento destes drivers através de chaves comuns (onde: 1 representa a chave fechada e 0 aberta).
São várias as opções destes drivers e a principal especificação para se levar em conta é sua capacidade de corrente que deve ser compatível com o motor a ser utilizado. Alguns exemplos: DRV8835, L293, L298, L6203, TB6612.
Esquema utilizando um TB6612 (usado nos Robôs µMaRT) para controlar dois motore DC:
![[ÚLTIMA UNIDADE] Robô µMaRT-INO](https://static.wixstatic.com/media/dfa9cb_083684435e8e4b349a95bdf938bc130d~mv2.png/v1/fill/w_880,h_492,fp_0.50_0.50,q_95,enc_auto/dfa9cb_083684435e8e4b349a95bdf938bc130d~mv2.png)
![[Código] Demonstração do Robô µMaRT-INO](https://static.wixstatic.com/media/dfa9cb_f59b40044f824c8d86336fee358ebb7a~mv2.png/v1/fill/w_880,h_492,fp_0.50_0.50,q_95,enc_auto/dfa9cb_f59b40044f824c8d86336fee358ebb7a~mv2.png)
